سنسورهای حرارتی یا ترمیستور چیست؟
ترمیستورها ، حسگرها یا سنسورهای نیمه هادی (نیم رساناهایی) هستند که دارای ضریب مقاومت گرمایی زیادی بوده و در صنعت و مهندسی کاربرد خیلی زیادی دارند. برا ی اندازه گیری و کنترل درجه حرارت از این ترمیستورها استفاده های زیادی می شود. ترمیستور مقاومت حساس به دما است. کلمه thermistors مخفف و خلاصه شده عبارت temperature sensitive resistors است. در کنترل خودکار (اتوماتیک) و در علم رباتیک ، فاصله سنجی و نیز در دماسنجهای خیلی دقیق و حساس بکار برده میشوند. دماسنج مقاومتی یا بارتر barertte دستگاهی است برای اندازه گیری چگالی شار تابشی که مدتها در آزمایشگاهها بکار برده می شد. طرز کار آن بر پایه تغییر مقاومت الکتریکی پیل حساس نیم رسانایی در موقع گرم کردن آن استوار است که قبلا آن ها را از فلز میساختند ولی به سبب گسترده کاربردشان، مشکلات زیادی به بار میآوردند. برای اینکه مقاومت بارتر را در مقایسه با مقاومت سیمهای رابط بالا ببرند، ناچار بودند بارتر را از سیم نازک و دراز بسازند. به علاوه تغییر مقاومت فلزات با دما خیلی کم است و از این اندازه گیری دما به کمک بارتر فلزی به اندازه گیری خیلی دقیق مقاومت نیاز داشت. بارترهای نیم رسانایی (ترمیستورها) این معایب را ندارند. مقاومت ویژه الکتریکی آنها آنچنان بالاست که یک بارتر میتواند فقط چند میلیمتر طول داشته باشد. با چنین ابعاد کوچکی ، ترمیستور خیلی زود به دمای محیط بیرون میرسد. همین امر به آن امکان میدهد که دمای اشیای کوچک (مثلا برگ گیاهان یا ناحیههایی روی پوست بدن) را اندازه بگیرد. ترمیستورهای مدرن (ترمیستورهای نیم رسانا) حساسیت ترمیستورهای امروزی چنان بالاست که تغییری به اندازه یک میلیونیم کلوین را میتوان به کمک آنها آشکار سازی و اندازه گیری کرد. این وضع عملی بودن کاربرد آنها را در دستگاههای جدید به جای پیلهای ترموالکتریک برای اندازه گیری شدت تابش خیلی ضعیف نشان میدهد. در ابتدا انرژی لازم برای آزاد شدن الکترون از حرکت گرمایی یعنی انرژی داخلی نیم رساناها ، تأمین میشد. ولی این انرژی را جسم میتواند در ضمن جذب انرژی نور به الکترون انتقال دهد. مقاومت چنین نیم رساناهایی بر اثر نور به مقدار زیادی کاهش مییابد. این پدیده را نور رسانش فوتو رسانش یا اثر فوتو الکتریکی ذاتی گویند. اصطلاح ذاتی در اینجا تأکید بر این واقعیت دارد که الکترونهای آزاد شده با نور ، مانند انتشار الکترون از فلز درخشانی که به “اثر فوتوالکتریک غیر ذاتی“ معروف است، مرزهای جسم را ترک نمیکنند. این الکترونها در جسم باقی میمانند و دقیقا رسانندگی آن را تغییر میدهند. دستگاههایی که بر پایه این پدیده ساخته میشوند را در مقیاس صنعتی برای دستگاههای اعلان و خودکار بکار میبرند (مانند دزدگیرها و ...). فقط بخش کوچکی از الکترونهای آزاد نیم رسانا در حالت آزادند و در جریان شرکت میکنند. اما درست این است که بگوییم همین الکترونها بطور دائم در حالت آزادند و دیگران در حالت مقید. بر عکس ، در نیم رساناها همزمان دو فرآیند رخ میدهد: از یک طرف با صرف انرژی داخلی یا انرژی نورانی فرآیند آزادسازی الکترونها اتفاق میافتد. از طرف دیگر ، فرآیند ربایش الکترونهای آزاد ، یعنی ترکیب مجدد آنها با بعضی از یونهای باقیمانده (یعنی ، اتمهایی که الکترونهایشان را از دست دادهاند) مشاهده میشود. بطور متوسط ، هر الکترون آزاد شده فقط مدت کوتاهی (از 3-10 تا 8-10 ثانیه) آزاد میماند. همواره الکترونهایی وجود دارد که پیوسته جایشان را با الکترونهای مقید عوض میکنند. تعادل بین الکترونهای آزاد و مقید از نوع تعادل دینامیکی است. سنسورهای حرارتی یا ترمیستورها چگونه استفاده می شود؟ در بالا اشاره شد که سنسورهای دما به نام ترميستور معروفند كه با تغییرات دما مقاومت آنها تغییر مي كند البته در حالت کلی سنسورهای دما (ترمیستورها) المان های غير خطي هستند اما مدلهایي از سنسورهاي حرارتي هم وجود دارند که به صورت آی سی (تراشه) ساخته شده (مثلا LM34 و LM35) که تقریبا بصورت خطی عمل می کنند و با افزایش دما مثلا از 0 تا 100 درجه مقاومت آنها از 29 كيلو اهم تا 8/0 كيلو اهم تغيير مي كند (نوع منفی یا ntc) البته بسته به کاربردشان انواع مختلفی از آنها در بازار موجود است.
در ترمیستورهای نوع ptc ، با افزایش درجه حرارت، مقدار مقاومت هم افزایش می یابد.
برای آنکه آنها را بتوان به کامپیوتر یا میکروپروسسور (یا میکروکنترلر) متصل کرد باید از آس سی های ADC استفاده نمود. براي اتصال هر ADC (مبدل آنالوگ به دیجیتال) مثلا می توان از IC از ADC804 استفاده کرد تا سیگنال آنالوگ سنسور را به مقادیر دیجیتالی تبدیل کند و به سیستم کنترلی یا کامپیوتر ارسال نماید. خود این IC آنالوگ به دیجیتال به پورت سریال کامپیوتر متصل شده و سیگنال دمای اندازه گیری شده به وسیله سنسور حرارتی (ترمیستور) را از طریق پورت سریال به کامپیوتر وارد می کند. مدار آن بسیار ساده است. اگر کسی لازم داشت می توانم مدارش را ابنجا قرار بدهم.
سنسورها در رباتیک
سنسورها اغلب براي درک اطلاعات تماسي، تنشي، مجاورتي، بينايي و صوتي بهکار ميروند. عملکرد سنسورها بدينگونه است که با توجه به تغييرات فاکتوري که نسبت به آن حساس هستند، سطوح ولتاژي ناچيزي را در پاسخ ايجاد ميکنند، که با پردازش اين سيگنالهاي الکتريکي ميتوان اطلاعات دريافتي را تفسير کرده و براي تصميمگيريهاي بعدي از آنها استفاده نمود.
سنسورها را ميتوان از ديدگاههاي مختلف به دستههاي متفاوتي تقسيم که در ذيل ميآيد:
a. سنسور محيطي: اين سنسورها اطلاعات را از محيط خارج و وضعيت اشياي اطراف ربات، دريافت مينمايند.
b. سنسور بازخورد: اين سنسور اطلاعات وضعيت ربات، از جمله موقعيت بازوها، سرعت حرکت و شتاب آنها و نيروي وارد بر درايورها را دريافت مينمايند.
c. سنسور فعال: اين سنسورها هم گيرنده و هم فرستنده دارند و نحوه کار آنها بدين ترتيب است که سيگنالي توسط سنسور ارسال و سپس دريافت ميشود.
d. سنسور غيرفعال: اين سنسورها فقط گيرنده دارند و سيگنال ارسال شده از سوي منبعي خارجي را آشکار ميکنند، به همين دليل ارزانتر، سادهتر و داراي کارايي کمتر هستند.
سنسورها از لحاظ فاصلهاي که با هدف مورد نظر بايد داشته باشند به چند قسمت تقسيم ميشوند:
الف- سنسور تماسي: اين نوع سنسورها در اتصالات مختلف محرکها مخصوصا در عوامل نهايي يافت ميشوند و به دو بخش قابل تفکيکاند.
i. سنسورهاي تشخيص تماس
ii. سنسورهاي نيرو-فشار
ب- سنسورهاي مجاورتي: اين گروه مشابه سنسورهاي تماسي هستند، اما در اين مورد براي حس کردن لازم نيست حتما با شي در تماس باشد. عموما اين سنسورها از نظر ساخت از نوع پيشين دشوارترند ولي سرعت و دقت بالاتري را در اختيار سيستم قرار ميدهند.
دو روش عمده در استفاده از سنسورها وجود دارد:
i. حس کردن استاتيک: در اين روش محرکها ثابتاند و حرکتهايي که صورت ميگيرد بدون مراجعه لحظهاي به سنسورها صورت ميگيرد.به عنوان مثال در اين روش ابتدا موقعيت شي تشخيص داده ميشود و سپس حرکت به سوي آن نقطه صورت ميگيرد.
ii. حس کردن حلقه بسته: در اين روش بازوهاي ربات در طول حرکت با توجه به اطلاعات سنسورها کنترل ميشوند. اغلب سنسورها در سيستمهاي بينا اينگونهاند.
انواع سنسورها در رباتحال از لحاظ کاربردی با نمونههایی از انواع سنسورها در ربات آشنا میشویم:
a. سنسورهای بدنه (Body Sensors) : این سنسورها اطلاعاتی را درباره موقعیت و مکانی که ربات در آن قرار دارد فراهم میکنند. این اطلاعات نیز به کمک تغییر وضعیتهایی که در سوییچها حاصل میشود، به دست میآیند. با دریافت و پردازش اطلاعات بدست آمده، ربات میتواند از شیب حرکت خود و این که به کدام سمت در حال حرکت است آگاه شود. در نهایت هم عکسالعملی متناسب با ورودی دریافت شده از خود بروز میدهد.
b. سنسور جهتیاب مغناطیسی (Direction Magnetic Field Sensor): با بهرهگیری از خاصیت مغناطیسی زمین و میدان مغناطیسی قوی موجود، قطبنمای الکترونیکی هم ساخته شده است که میتواند اطلاعاتی را درباره جهتهای مغناطیسی فراهم سازد. این امکانات به یک ربات کمک میکند تا بتواند از جهت حرکت خود آگاه شده و برای تداوم حرکت خود در جهتی خاص تصمصمگیری کند. این سنسورها دارای چهار خروجی میباشند که هرکدام مبین یکی از جهتها است. البته با استفاده از یک منطق صحیح نیز میتوان شناخت هشت جهت مغناطیسی را امکانپذیر ساخت.
c. سنسورهای فشار و تماس (Touch and Pressure Sensors) : شبیهسازی حس لامسه انسان کاری دشوار به نظر میرسد. اما سنسورهای سادهای وجود دارند که برای درک لمس و فشار مورد استفاده قرار میگیرند. از این سنسورها در جلوگیری از تصادفات و افتادن اتومبیلها در دستاندازها استفاده میشود. این سنسورها در دستها و بازوهای ربات هم به منظورهای مختلفی استفاده میشوند. مثلا برای متوقف کردن حرکت ربات در هنگام برخورد عامل نهایی با یک شی. همچنین این سنسورها به رباتها برای اعمال نیروی کافی برای بلند کردن جسمی از روی زمین و قرار دادن آن در جایی مناسب نیز کمک میکند.
با توجه به این توضیحات میتوان عملکرد آنها را به دسته های زیر تقسیم کرد:
1- رسیدن به هدف، 2- جلوگیری از برخورد، 3- تشخیص یک شی
. سنسورهای گرمایی (Heat Sensors):
یکی از انواع سنسورهای گرمایی ترمیستورها هستند
این سنسورها مقاومتشان متناسب با دمایشان تغییر میکند. بسته به اینکه در اثر گرما مقاومتشان افزایش یا کاهش مییابد، برای آنها به ترتیب ضریب حرارتی مثبت یا منفی را تعریف میکنند. نوع دیگری از سنسورهای گرمایی ترموکوپلها هستند که آنها نیز در اثر تغییر دمای محیط ولتاژ کوچکی را تولید میکنند. در استفاده از این سنسورها معمولا یک سر ترموکوپل را به دمای مرجع وصل کرده و سر دیگر را در نقطهای که باید دمایش اندازهگیری شود، قرار میدهند.
e. سنسورهای بویایی (Smell Sensors): تا همین اواخر سنسوری که بتواند مشابه حس بویایی انسان عمل کند، وجود نداشت. آنچه که موجود بود یکسری سنسورهای حساس برای شناسایی گازها بود که اصولا هم برای شناسایی گازهای سمی کاربرد داشتند.
ساختمان این سنسورها به این صورت است که یک المان مقاومتی پسیو که از منبع تغذیهای مجزا، با ولتاژ 5+ ولت تغذیه میشود، در کنار یک سنسور قرار دارد که با گرم شدن این المان حساسیت لازم برای پاسخگویی سنسور به محرکهای محیطی فراهم میشود.
برای کالیبره کردن این دستگاه ابتدا مقدار ناچیزی از هر بو یا عطر دلخواه را به سیستم اعمال کرده و پاسخ آن را ثبت میکنند و پس از آن این پاسخ را به عنوان مرجعی برای قیاس در استفادههای بعدی به کار میبرند. اصولا در ساختمان این سیستم چند سنسور، به طور همزمان عمل میکنند و سپس پاسخهای دریافتی از آنها به شبکه عصبی ربات منتقل شده و تحلیل و پردازش لازم روی آن صورت میگیرد. نکته مهم درباره کار این نوع سنسورها در این است که آنها نمیتوانند یک بو یا عطر را به طور مطلق انداره بگیرند. بلکه با اندازهگیری اختلاف بین آنها به تشخیص بو میپردازند.
f. سنسورهای موقعیت مفاصل : رایجترین نوع این سنسورها کدگشاها (Encoders) هستند که هم از قدرت بالای تبادل اطلاعات با کامپیوتر برخوردارند و هم اینکه ساده، دقیق، مورد اعتماد و نویز ناپذیرند. این دسته انکدرها را به دو دسته میتوان تقسیم کرد:
i. انکدرهای مطلق: در این کدگشا ها موقعیت به کد باینری یا کد خاکستری BCD (Binary Codded Decible ) تبدیل میشود. این انکدرها به علت سنگینی و گرانقیمت بودن و اینکه سیگنالهای زیادی را برای ارسال اطلاعات نیاز دارند، کاربرد وسیعی ندارند. همانطور که میدانیم بهکار گیری تعداد زیادی سیگنال درصد خطای کار را افزایش میدهد و این اصلا مطلوب نیست. پس از این انکدرها فقط در مواردی که مطلق بودن مکانها برای ما خیلی مهم است و مشکلی هم از احاظ بار فابل تحمل ربات متوجه ما نباشد، استفاده میشود.
ii. انکدرهای افزاینده: این کدگشا ها دارای قطار پالس و یک پالس مرجع که برای کالیبره کردن بکار میرود هستند، از روی شمارش قطارهای پالس نسبت به نقطه مرجع به موقعیت مورد نظر دست مییابند. از روی فرکانس (عرض پالسها) میتوان به سرعت چرخش و از روی محاسبه تغییرات فرکانس در واحد زمان (تغییرات عرض پالس) به شتاب حرکت دورانی پی برد. حتی میتوان جهت چرخش را نیز فهمید.
سنسورهای مادون قرمز :
این سنسور دارای فرستنده وگیرنده است و اصل كار به این صورت است كه بین فرستنده وگیرنده نور باید تبادل كنید تا ارتباط حاصل شود. به اصطلاح یك جریان از یك فوتو دیود عبور می كند اگر نور مرئی باشد به آن LED گفته میشود و اگر این نور نا مرئی باشد به مادون قرمز اطلاق میشود .
چند مثال از کاربرد های این سنسور:
AV INSTRUMENTS
AUDIO
TV
VCD
CD PLAYER
HOME APPLIACES ( اسبابهای خانه )
AIR _ CONDITIONER _ FAN _ LIGHT
REMOTE CONTOROL FOR WIRELESS DEVICES (وسایل بی سیمی)
و غیره ....
نمونه هایی از این سنسور :
PIC 1018sd
TSL245
TSL 260 _TSL261 _ TSL 262
TSL 1100
UCC5341
UCC5342
و ..
سنسورهای رطوبت:
توانایی هوا در نگهداشتن آب تاثیر قابل ملاحظهای روی تعداد زیادی از فرایندها كه در اتمسفر عادی انجام میگیرند، برحسب تعداد كاربردهایی كه شامل میشود، آب ممكن است ماده خیلی مهمی در زندگی روزمره ما باشد وآن در هوا، جامدات و سیالات اتفاق میافتد. انی در این مواد تشخیص داده میشود. با وجودیكه جمله رطوبت معمولاً به آب موجود در هوا اطلاق میشود (كه مهمترین كار اندازهگیری رطوبت نشان داده میشود)، آن اغلب خیلی مفید است كه بتوان محتوای آب جامدات و مایعات را بطور مستقیم تعیین نمود.
وقتی غلظت بخار آب در گازها، اصولاً در هوا، تعیین میشود مهم است كه میان موارد زیر فرق گذاشت:
رطوبت مطلق، كه مقدار بخار آب موجود در واحد حجم گاز است و بوسیله گرم بر مترمكعب اندازهگیری میشود.
رطوبت اشباع، كه مقدار ماكزیمم آب موجود در واحد حجم گاز است و بوسیله گرم بر مترمكعب اندازهگیری میشود.
رطوبت نسبی، كه نسبت رطوبت مطلق به رطوبت اشباع است و مقدار آن بین 0 و 1 میباشد.
همچنین نسبت فشار جزئی بخار آب در دمای اندازهگیری به فشار اشباع ممكن در همان دما استفاده شود. عموماً، آن رطوبت نسبی است كه مهمترین مقدار اندازهگیری ده را نشان میدهد یك اندازه قابل استفاده غالباً نقطه تراكم میباشد. این دمایی است كه در آن رطوبت اتمسفر كه قابل ملاحظه است فرض میشود كه رطوبت نسبی در آن مقدار 1 را دارد. وقتی كه دما زیر این نقطه بیافتد بخار آب شروع به تراكم میكند.
اندازهگیری مستقیم محتوای آب مایعات و جامدات خیلی مشكل است چون آن بندرت ممكن است كه محتوای آب یك محصول بعنوان یك اندازهگیری جداگانه انجام شود. در جامدات این مقدار براحتی بوسیله وزن كردن محصول، خشك كردن آن و سپس دوباره وزن كردن آن بدست میآید. اگرچه، تعدادی منبع خطا در ارتباط با این روش، برای مثال تجزیه شدن پروب، طول مدت خشك كردن و نوع پیوند آب وجود دارد.
سیستمهای اندازهگیری موثق از زمانهای طولانی برای تعیین مقدار رطوبت وجود داشته است. این شامل روشهای مكانیكی از قبیل رطوبتسنج مو، پسیكرومتر و شناساگر رطوبت LiCl كه در آن مقاومت سطح سنجیده میشود. یك ولتاژ A.C در الكترود شماره 3 بكار برده میشود. این موجب جاری شدن یك جریان از میان LiCl و گرم كردن محلول LiCl میگردد. در نتیجه آب از محلول بخار میشود. بزودی تمام آب بخار میشود، هدایت و با آن جریان ما بین الكترودها بسرعت تنزل و دما سقوط میكند. رطوبتسنج LiCl حالا قادر به جذب آب از هوا است. هدایت آن افزایش یافته و جریان دوباره موجب تبخیر آب میشود. در این روش دما خودش را به حالت تعادل مابین توان الكتریكی بكار گرفته شده و انرژی گرمایی مورد نیاز برای تبخیر تنظیم میكند. این تعادل بطور انحصاری بستگی به فشار بخار آب هوای اطراف دارد و بنابراین میزانی از رطوبت مطلق است. دما در تعادل بوسیله اندازهگیری مقاومت (1) ثبت میشود و سپس بعنوان یك كمیت الكتریكی عمل میكند. اندازهگیری رطوبت نسبی 90-15% در دمای °C 60-0 ممكن است. زمان پاسخ برحسب دقیقه میباشد اهمیت تكنیكی این آشكارگرهای كلاسیك امروزه كه سنسورهای قابل كوچك كردن، چیپر هستند، تندتر و بعضی اوقات خیلی صحیح است. سه روش وجود دارد.
برچسبها : ترمیستور*سنسورهای حرارتی
